Er starb im Alter von 100 Jahren in seiner Wahlheimat Schweden. Berlins Regierender Bürgermeister Wegner würdigte ihn in einer Mitteilung als wichtigen Zeitzeugen, dessen Vermächtnis man wahren müsse.

Frankenstein hatte von 1936 bis 1942 im Auerbach'schen Waisenhaus in Berlin gelebt, das vor seiner gewaltsamen Auflösung durch die Nationalsozialisten als Zufluchtsort für jüdische Kinder und Jugendliche galt. Bis zum Kriegsende tauchte er mit seiner Familie in Berlin unter. Anschließend wanderte er nach Palästina aus, 1956 zog er nach Schweden.

In den vergangenen Jahren berichtete Frankenstein laut der Berliner Stiftung Denkmal als Zeitzeuge unter anderem in Schulen über die NS-Zeit.